Auch wenn Funde aus der Stein- bis in die Römerzeit aus der näheren Umgebung Dürens die Anwesenheit von Menschen belegen, sind die siedlungsgeschichtlichen Ursprünge der Stadt erst in der Frankenzeit zu suchen. Spätestens mit Beginn des 8. Jahrhunderts jedoch ist die Existenz eines wenig später zum königlichen Hofgut gewachsenen Anwesens anzunehmen, das mit der Errichtung einer dem fränkischen Bischof Martin geweihten Saalkirche in seiner Gesamtheit zur Königspfalz wurde.

Unter einer Pfalz muss man dabei die im Früh- und Hochmittelalter entstandenen „Stützpunkte“ für die während der Dauer ihrer Herrschaft ständig umher reisenden Könige verstehen (Reisekönigtum). Selten weilten sie an einem solchen Ort länger als einige Wochen, doch musste stets und ständig alles zu ihrem Aufenthalt vorbereitet sein.
Eine Pfalzanlage bestand in der Regel aus einem Palas, einer Pfalzkapelle und einem Gutshof, der für die Verpflegung und Unterkunft der oft hunderte von Personen umfassenden Reisegesellschaften Sorge zu tragen hatte.
Noch vor der Aachener Pfalz wurde dieser Ort zum Schauplatz wichtiger Entscheidungen, zunächst von den fränkischen Hausmeiern Karlmann und Pippin, die hier, in villa quae dicitur duria , 747 eine Reichsversammlung und Synode abhielten, dann von Pippins Sohn, Kaiser Karl d. Großen, unter dem 774 erstmals von Dura palacio regio  die Rede ist.

Nachdem noch 775 und 779 in Düren die Heere für die Feldzüge gegen die Sachsen gesammelt wurden und Karl 782 ein letztes Mal in Düren weilt, verliert die Königspfalz wohl relativ schnell ihre herrschaftliche Bedeutung.

Verschiedene Indizien sprechen sogar dafür, dass sie um die Jahre 880/881 durch in Europa umher ziehende Normannenkrieger zerstört wurde.